Пишем мануал по настройкам полетного контроллера LoveFlight

Раздел посвящен различным прошивкам, обсуждению конструкций рам мультикоптеров, а так же оборудование передачи видео, наземные станции и другое.

Модераторы: Dema_Fdd, andrey_flycam

Пишем мануал по настройкам полетного контроллера LoveFlight

Сообщение andrey_flycam » 25 янв 2013, 21:18

Прежде всего немного теории по настройкам P I D стабилизации полетного контроллера.
Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия. Когда ориентация мультикоптера меняется гироскопы показывают угловое отклонение от начальной позиции.
Программа обрабатывает информацию об исходном положении и при помощи программного PID регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть коптер в это исходное положение. Скачать саму программу настройки можно на нашем форуме или в группе ВКонтакте


Gyro-P (пропорциональная составляющая)
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает пере регулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Уменьшение значения Р приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Gyro-I (интегральная составляющая)
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.

Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Увеличение значения I: улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, способствует улучшению курсовой устойчивости. но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I: Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Gyro-D (дифференциальная составляющая)
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Этот параметр имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю
Увеличение значения D: увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы, мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро. Это означает так же увеличение вероятности появления пере регулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р
Уменьшение D: уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

ACC\GYRO P
Точность следования графику изменения показаний гиродатчиков и датчика ускорения.
ACC\GYRO I
Частота коррекции положения модели по показаниям гиродатчиков и датчиков ускорения.

YAW P
Ответная реакция модели на движение ручек управления передатчика. Больше значение – небольшое движение ручки управления вызывает сильную реакцию модели, меньше значение – для реакции модели требуется большое движение ручек управления.
YAW I
Интегральная составляющая настройки вращения вокруг оси вращения вокруг собственной оси вправо-влево.

Main Altitude P
Общая чувствительность удержания. Смягчает амплитуду ручки газа в активированном режиме удержания, регулятор высоты до уровня парения.
Altitude I
Интегральная зависимость газа при превышении нужной высоты, чем выше значение - тем меньше область "перепрыгивания" нужной высоты.
Altitude D
Малейшие изменения давления имеют больше влияния на газ. Больше значение – большая чувствительность к небольшим изменениям давления, меньше значение – уменьшенная чувствительность к небольшим изменениям давления.

Советы бывалого при настройке PID:
1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.

Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.

Настройки GPS
Степень влияния GPS на удержание позиции (Strength to Position)
Базовый гейн удержания позиции. Устанавливает степень вмешательства PID-контроля в управление позиционированием аппарата. Увеличение значения будет отражаться на более быстром или агрессивном удержании позиции.

Сопротивление влияния ветру (Anti-Wind Strength to Position)
Гейн позволяющий корректировать удержание аппарата в заданном положении, не смотря на влияние ветра
Динамическая коррекция удержания (Dynadamp to Position)
Динамическая составляющая. Для глубокой подстройки удержания. Позволяет корректировать чувствительность к толчкам, рывкам, тряске) Убирает резонансы при удержании.
Скорость возврата домой (Speed of Gohome)
Гейн возврата домой. Чем выше значение, тем быстрее мультикоптер летит на фиксированную точку взлета.


Использованный материал с рцдизайн-рцгрупз)))
FlycamStudio / Chief Knowledge Officer
Аватара пользователя
andrey_flycam
 
Сообщения: 900
Зарегистрирован: 12 июл 2012, 09:36
Откуда: FLYCAM TEAM

Вернуться в Прошивки, конфигурации, софт, элементная база

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron