Настройка CC3D c CAN регуляторами N2N-STM32

Раздел посвящен различным прошивкам, обсуждению конструкций рам мультикоптеров, а так же оборудование передачи видео, наземные станции и другое.

Модераторы: Dema_Fdd, andrey_flycam

Настройка CC3D c CAN регуляторами N2N-STM32

Сообщение andrey_flycam » 07 июн 2013, 21:38

В связи с неисправностью свежеприехавшей немецкой платы MK Flight-Ctrl2.2 корректно работать (подробности в теме на форуме), а эта предназначалась именно для тест облетов на квадрике, мне ничего не оставалось как поставить полеткой старый добрый СС3D. Сперва мы имели день общения с программистом, ведь существуют некоторые ньюансы в настройке электроники, а писать историю в нашем регионе, да и не только нашем предстоит видимо нам. Так вот, подключение к регулятору идет через шестипиновый разьем, который подключается в USB-COM. Сам разъем мы разумеется купили, а вот FTшку решили использовать Хольеровскую, у нас таких штуки три лежит, зачем нам еще одна. Впринципе ничего сложного, зная распиновку MKUSB без труда удалось законектиться, используя три разъема - RX, TX, GND. Внесли необходимые настройки в регуляторы, однако в нашем сетапе с "нестандартными" моторами возникли некоторые вопросы по синхронизации на малом газу, пообщавшись с суппортом оказалось нужно было просто обновить прошивку до последней. После чего, этим же шестипиновым шнурком подключившись к конвертору я смог мониторить корректность показателей газа по всем регуляторам, кстати для настройки регуляторов и их перепрошивки - не нужно подключать разьем к каждому по отдельности, они все доступны по шине, еще одно преимущество CAN.
Когда дело дошло до настройки CC, следующая сложность, перед которой немцы оказались безсильны - при старте пара регуляторов 1,3 резко стартовала, вторая пара 2,4 напротив давали газу при дизарминге (я использую Yaw-Right, по привычке как в MK. Далее при повышении газа отработка уже более корректно, однако такой необычный старт меня смущал, так же как и разработчиков. По телеметрии шины, которую я вывел на второй монитор - отработка газа показывала вполне корректные цифры и плавные графики.
Тогда настала очередь обратиться за консультацией к непоследнему человеку в CoreTeam OpenPilot, Олегу (os). Подключившись к моему десктопу Олег тоже был удивлен странными показателями при старте, и начал смотреть рядки и столбцы непонятных мне цифррок в консоли настроек, я то привык пользоваться пользовательской закладкой в OP GCS. Кстати о подключении, для того чтоб получить максимальный эффект присутствия я обеспечил удаленное подключения к десктопу, общую картинку можно вебку нашего проекта, а на потолок провел usb вебку скайпа, которая крупным планом показывает привязанный к двадцатикиллограмовом транспортному кейсу квадрокоптер (чтоб не улетел). Ну и аудиосвязь через гарнитуру, плюс консоль чата. Очень удобно, не хватает только еще не настроенной роборуки, которая будет подключать коннекторы в плату;)


После мониторинга настроек и чесания затылка по обе стороны монитора, ведь и в СС канал выходов отрабатывал старт гладенько, однако при старте резкий толчек с закручивание по рудеру, однако вскоре Олег обнаружил все же некорректную точку уровня газа в моем конфиге, старт соответствовал нулю, поэтому при арминге коптер как бы проворачивался, от сюда и старт двух параллельных моторов. На будущее новички, отметьте себе что может быть такой момент, это учтено в автонастройках, однако визард не всегда корректно может отработать калибровку стиков.

Ну вот собственно и все, дальше дневной облет образцового квадрокоптера и мой анализ полета, первые впечатления. Точнее вторые, так как первые были получены предыдущей ночью, я перед уходом с работы все же отвязал квадрик и поднял во дворе. Первое что не могло не порадовать - в плане настроек стабилизации СС летит прямо из коробки. Тоесть не понадобилось "урезать" ПИДы в двое, как я это требовалось в немце(МК).
Флайт тест


Разбор полета

В планах на будущее - отработать полеты, вылизать до блеска настройку СС, потом добиться тех же результатов с МК, потестить с Кролем и ZeroUav(кстати. Повадкам квадрик сейчас очень ход на их фирменный квадрик, такой же медленно-вальяжный в пролете. Ну а там уже гляди и Рево подтянется. А пока поздний июньский пятничный вечер, затянувшийся в ночь, когда большинство народу гуляют в компаниях празднуя окончание трудовой недели - пятеро гиков в лаборатории ковыряются в коптерах, радуясь своей маленькой победе, еще одному шагу по лестнице знаний.

Изображение

Изображение
FlycamStudio / Chief Knowledge Officer
Аватара пользователя
andrey_flycam
 
Сообщения: 900
Зарегистрирован: 12 июл 2012, 09:36
Откуда: FLYCAM TEAM

Вернуться в Прошивки, конфигурации, софт, элементная база

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron